TY  - THES
U1  - Bachelor Thesis
A1  - Schultz, Wolfgang
T1  - Konstruktion und Realisierung eines chirurgischen Fräsroboters mit Parallellkinematik und drei Freiheitsgraden für computergestützte Interventionen mit Augmented-Reality-Unterstützung
N2  - Ziel der vorliegenden Arbeit ist es, einen Fräsroboter zu konstruieren, der kompakter und leichter sein soll als ein bereits im Labor CompAssMed existierender Fräsroboter. Für den neuen Fräsroboter sollte zusätzlich eine Ansteuerung programmiert werden. Mit der Ansteuerung soll es möglich sein, die Fräserspitze im Arbeitsraum des Fräsroboters programmgesteuert zu positionieren. Eine Augmented-Reality-Brille soll evaluiert werden, um ihre Integrationsfähigkeit in das Labor zu untersuchen. Alle Ziele wurden erreicht. Das Gewicht des neuen Fräsroboters ist 75 % geringer und er hat eine 85 % kleinere Grundfläche als der vorhandene Fräsroboter. Die Ansteuerung des neuen Fräsroboters, wurde als MATLAB-Skript realisiert und ist funktional. Die Evaluierung der Augmented-Reality-Brille wurde mit dem Ergebnis durchgeführt, dass sie nicht in die Softwareinfrastruktur des Labors CompAssMed integriert werden kann.
KW  - Fräsroboter
KW  - Augmented-Reality
KW  - Parallelkinematik
KW  - MATLAB
KW  - Linearantrieb
KW  - Medizinische Technik
KW  - Chirurgie
KW  - Konstruieren / Computerunterstütztes Verfahren
KW  - Robotertechnik
KW  - Kinematik
Y2  - 2018
SP  - 77, [20]
S1  - 77, [20]
CY  - Offenburg
ER  -