@phdthesis{Bultingaire,
  type      = {Bachelor Thesis},
  author    = {Barbara Bultingaire},
  title     = {Verbesserung der Mechanik und der Programmierung eines autonomen Roboters auf Basis eines MyRIO-Ger{\"a}ts (LabVIEW)},
  address   = {Offenburg},
  pages     = {68},
  abstract  = {Ziel dieses Projekt war, an einem existierenden, funktionierenden und LabVIEW-programmierten Roboter Verbesserungen durchzuf{\"u}hren, damit er stabiler, robuster, einfacher zu benutzen ist, und damit er in seinen Aktionen wiederholbar ist. Der Roboter wurde aus dem Starter-Pack von National Instruments (NI) gebaut, der ein MyRIO-Programmierger{\"a}t enth{\"a}lt. Dieses l{\"a}sst sich in einer graphischen Programmierungssprache (LabVIEW) programmieren, die mehrere Aktionen parallel durchf{\"u}hren kann und in der Industrie weit verbreitet ist. Der Roboter wurde von einem vorherigen Team schon begonnen und konzipiert und besteht aus 3 Etagen, die die Motoren, die mechanischen Teilen und das elektronische Material behalten. Die Mechanik und die Elektronik waren funktionell, aber weder robust noch dauerhaft. Die Programmierung enthielt einige Fehler, die zuerst korrigiert werden mussten. Eine Zeit war n{\"o}tig, um die vorherigen technischen L{\"o}sungen anzuschauen und um sich mit der Programmierung in LabVIEW vertraut zu machen. Dann wurde vor dem ersten Wettbewerb das System f{\"u}r die Aufgabe der Sortierung der B{\"a}lle mit einer opaken 3D-bedruckten Abdeckung ausgestattet, um den lichtempfindlichen Sensor vor Licht zu sch{\"u}tzen und die vorige Alufolie mit einer robusten L{\"o}sung zu ersetzen. Unser Team, das aus drei bis f{\"u}nf Studenten (abh{\"a}ngig von den Semestern) besteht, hat am 4. Oktober 2018 an einem Wettbewerb der Firma National Instruments teilgenommen, bei dem ein Roboter verschiedene Aktionen selbstst{\"a}ndig auf einer Strecke durchf{\"u}hren soll. Ziel dieses Wettbewerbs ist es, die Teamarbeit und die Produkte von National Instruments durch den Bau eines Roboters und dessen Programmierung aus einem MyRIO-Ger{\"a}t zu f{\"o}rdern. Der Wettbewerb fand bei der Veranstaltung „NI Days“ statt und sah f{\"u}nf Teams franz{\"o}sischer Studenten gegeneinander antreten. Unser Roboter gewann den ersten Platz im Wettbewerb, indem er die meisten Punkte in den Runden erzielte. Nach dem Wettbewerb wurde der Schwerpunkt auf die Mechanik und die Programmierung gelegt, da es noch Probleme gab und um die technischen L{\"o}sungen des Roboters robuster zu machen. Dabei wurden Schutzteile von Liniensensoren konzipiert und die Dimensionierung des Arms f{\"u}r die Aufgabe der Rohre begonnen, was danach von einem anderen Teammitglieder weitergef{\"u}hrt wurde. Bez{\"u}glich der Programmierung wurde das Frontpanel komplett ge{\"a}ndert und die Klarheit des Programms anhand von Kommentaren und Beschreibungen verbessert, um das Programm einfacher und benutzerfreundlicher zu machen. Danach wurden die Probleme der Datei gel{\"o}st, die die Zust{\"a}nde des Roboters im Embedded Modus aufschreibt, damit wir Informationen haben, wenn es auf der Strecke einen Fehler gab. Schlie{\"s}lich galt es, die Regelung der Hauptmotoren des Roboters zu verbessern, um seine Verfahrgeschwindigkeit zu erh{\"o}hen und gleichzeitig sicherzustellen, dass er die Linie nicht verl{\"a}sst. Dieses erm{\"o}glichte, die Ausf{\"u}hrungsgeschwindigkeit der Strecke zu erreichen, die 1,4-mal h{\"o}her war als die vorherige Geschwindigkeit. Am Ende dieser Arbeit wird ein neues Team von drei bis f{\"u}nf Studenten das Projekt {\"u}bernehmen, um sich auf den n{\"a}chsten Wettbewerb vorzubereiten und den Roboter weiter zu verbessern.},
  language  = {de}
}