Optimized Grasp Planning for Bin-Picking Robots with 2D and 3D Sensor Data
- Bin-picking systems face challenges in fully emptying containers due to Collision risks in real-world scenarios. In this contribution, we present a grasp planning approach that combines 2D and 3D sensor data to ensure collision-free handling. The method is successfully tested on objects with eccentric centers of mass and is implemented directly on the robot’s control unit, eliminating the need forBin-picking systems face challenges in fully emptying containers due to Collision risks in real-world scenarios. In this contribution, we present a grasp planning approach that combines 2D and 3D sensor data to ensure collision-free handling. The method is successfully tested on objects with eccentric centers of mass and is implemented directly on the robot’s control unit, eliminating the need for separate computing hardware.…
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| Dokumentart: | Konferenzveröffentlichung |
|---|---|
| Art der Konferenzveröffentlichung: | Konferenzartikel |
| Zitierlink: | https://opus.hs-offenburg.de/10911 | Bibliografische Angaben |
| Titel (Englisch): | Optimized Grasp Planning for Bin-Picking Robots with 2D and 3D Sensor Data |
| Konferenzangaben: | Sensor and Measurement Science International (4. : 06.05.2025-08.05.2025 : Nürnberg) |
| Verfasserangaben: | Roman HaasStaff MemberORCiD, Nikolai HangstStaff MemberORCiDGND, Thomas WendtStaff MemberORCiDGND |
| Erscheinungsjahr: | 2025 |
| Verlagsort: | Wunstorf, Germany |
| Verlag: | AMA Service GmbH |
| Erste Seite: | 155 |
| Letzte Seite: | 156 |
| Aufsatznummer: | C4.3 |
| Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | SMSI 2025, Sensor and Measurement Science International |
| ISBN: | 978-3-910600-06-5 |
| DOI: | https://doi.org/10.5162/SMSI2025/C4.3 |
| URN: | https://urn:nbn:de:bsz:ofb1-opus4-109113 |
| Sprache: | Englisch | Inhaltliche Informationen |
| Fakultäten / Einrichtungen: | Fakultät Wirtschaft (W) |
| Forschung: | WLRI - Work-Life Robotics Institute |
| Sammlungen der Hochschule Offenburg: | Bibliografie |
| Freies Schlagwort / Tag: | bin-picking; grasp planning; object detection; robotics; sensor fusion | Formale Angaben |
| Relevanz für "Jahresbericht über Forschungsleistungen": | 1-fach | Konferenzbeitrag |
| Open-Access-Status: | Open Access |
| Bronze | |
| Lizenz (Deutsch): |  Urheberrechtlich geschützt |