Novel Characterisation and Modeling of the Thermal Behavior of Multi-Wire SMA Actuators for Robot Grippers
- This study describes the behaviour of a multi-wire shape memory alloy (SMA) actuator, with the bending angle expressed as a function of the actuator surface temperature. The temperature behaviour is quantified based on data obtained from an infrared sensor, and the hysteresis behaviour of the SMA actuator is modelled applying a sigmoid function. The least squares method is employed to identify theThis study describes the behaviour of a multi-wire shape memory alloy (SMA) actuator, with the bending angle expressed as a function of the actuator surface temperature. The temperature behaviour is quantified based on data obtained from an infrared sensor, and the hysteresis behaviour of the SMA actuator is modelled applying a sigmoid function. The least squares method is employed to identify the parameters of the sigmoid function, thereby enabling the positioning of the actuator with an average deviation of 0.5°. These results provide a foundation for position control in SMA-based robotic grippers.…
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| Dokumentart: | Konferenzveröffentlichung |
|---|---|
| Art der Konferenzveröffentlichung: | Konferenzartikel |
| Zitierlink: | https://opus.hs-offenburg.de/10947 | Bibliografische Angaben |
| Titel (Englisch): | Novel Characterisation and Modeling of the Thermal Behavior of Multi-Wire SMA Actuators for Robot Grippers |
| Konferenzangaben: | Sensor and Measurement Science International (4. : 06.05.2025-08.05.2025 : Nürnberg) |
| Verfasserangaben: | Thomas WendtStaff MemberORCiDGND, Alexander DierleStaff MemberORCiD, Thomas SeifertStaff MemberORCiDGND, Andi SchnebelStaff MemberORCiD |
| Erscheinungsjahr: | 2025 |
| Verlagsort: | Wunstorf, Germany |
| Verlag: | AMA Service GmbH |
| Erste Seite: | 153 |
| Letzte Seite: | 154 |
| Aufsatznummer: | C4.2 |
| Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | SMSI 2025, Sensor and Measurement Science International |
| ISBN: | 978-3-910600-06-5 |
| DOI: | https://doi.org/10.5162/SMSI2025/C4.2 |
| URN: | https://urn:nbn:de:bsz:ofb1-opus4-109478 |
| Sprache: | Englisch | Inhaltliche Informationen |
| Fakultäten / Einrichtungen: | Fakultät Maschinenbau und Verfahrenstechnik (M+V) |
| Fakultät Wirtschaft (W) | |
| Forschung: | WLRI - Work-Life Robotics Institute |
| Sammlungen der Hochschule Offenburg: | Bibliografie |
| Freies Schlagwort / Tag: | actuator; nitinol; robot grippers; shape memory alloy; surface temperature |
| Speicherung von Forschungsdaten: | Hochschulserver (mit Backup) | Formale Angaben |
| Relevanz für "Jahresbericht über Forschungsleistungen": | 1-fach | Konferenzbeitrag |
| Open-Access-Status: | Open Access |
| Bronze | |
| Lizenz (Deutsch): |  Creative Commons - CC BY - Namensnennung 4.0 International |