Versuchsaufbau zum Test und Evaluierung von Kalman Filter Konfigurationen
Experimental Setup for Testing and Evaluation of Kalman Filter Configurations
- Die Positionierung mobiler Systeme mit hoher Genauigkeit ist eine Voraussetzung für intelligentes autonomes Verhalten, sowohl in der Feldrobotik als auch in industriellen Umgebungen. Dieser Beitrag beschreibt den Aufbau einer Roboterplattform und ihre Verwendung für den Test und die Bewertung von Kalman-Filter-Konfigurationen. Der Aufbau wurde mit einem mobilen Roboter Husky A200 und einemDie Positionierung mobiler Systeme mit hoher Genauigkeit ist eine Voraussetzung für intelligentes autonomes Verhalten, sowohl in der Feldrobotik als auch in industriellen Umgebungen. Dieser Beitrag beschreibt den Aufbau einer Roboterplattform und ihre Verwendung für den Test und die Bewertung von Kalman-Filter-Konfigurationen. Der Aufbau wurde mit einem mobilen Roboter Husky A200 und einem LiDAR-Sensor (Light Detection and Ranging) realisiert. Zur Verifizierung des vorgeschlagenen Aufbaus wurden fünf verschiedene Szenarien ausgearbeitet. Mit denen wurden die Filter auf ihre Leistungsfähigkeit hinsichtlich der Genauigkeit der Positionsbestimmung getestet.…
- Positioning mobile systems with high accuracy is a prerequisite for intelligent autonomous behavior, both in field robotics and in industrial environments. This paper describes the setup of a robotic platform and its use for testing and evaluating Kalman filter configurations. The setup was implemented using a Husky A200 mobile robot and a light detection and ranging (LiDAR) sensor. Five differentPositioning mobile systems with high accuracy is a prerequisite for intelligent autonomous behavior, both in field robotics and in industrial environments. This paper describes the setup of a robotic platform and its use for testing and evaluating Kalman filter configurations. The setup was implemented using a Husky A200 mobile robot and a light detection and ranging (LiDAR) sensor. Five different scenarios were devised to verify the proposed setup. With these, the filters were tested for their performance in terms of position determination accuracy.…
| Dokumentart: | Konferenzveröffentlichung |
|---|---|
| Art der Konferenzveröffentlichung: | Konferenzartikel |
| Zitierlink: | https://opus.hs-offenburg.de/6596 | Bibliografische Angaben |
| Titel (Deutsch): | Versuchsaufbau zum Test und Evaluierung von Kalman Filter Konfigurationen |
| Titel (Englisch): | Experimental Setup for Testing and Evaluation of Kalman Filter Configurations |
| Konferenzangaben: | FDIBA Konferenz (12. : 24.-25. November 2022 : Sofia, Bulgarien) |
| Verfasserangaben: | Stefan HenselStaff MemberORCiDGND, Marin B. MarinovORCiD, Christopher Kupitz, Dimitre Trendafilov |
| Erscheinungsjahr: | 2023 |
| Verlagsort: | Sofia |
| Verlag: | TU–Sofia Publishing House |
| Erste Seite: | 61 |
| Letzte Seite: | 64 |
| Titel des übergeordneten Werkes (Deutsch): | Engineering 4.0 und das Internet of Everything : Tagungsband der 12. FDIBA Konferenz |
| Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | Engineering 4.0 and the Internet of Everything : Proceedings of the 12th FDIBA Conference |
| Jahrgang (Band): | 6 |
| ISSN: | 2535-1338 (Online) |
| ISSN: | 2535-132X (Print) |
| URL: | http://conference.fdiba.tu-sofia.bg/wp-content/uploads/2023/06/Stefan-Hensel_Marin-Marinov_Christopher-Kupitz_Dimitre-Trendafilov.pdf |
| Sprache: | Deutsch | Inhaltliche Informationen |
| Fakultäten / Einrichtungen: | Fakultät Elektrotechnik, Medizintechnik und Informatik (EMI) (ab 04/2019) |
| Sammlungen der Hochschule Offenburg: | Bibliografie |
| DDC-Sachgruppen: | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften |
| Freies Schlagwort / Tag: | Kalman Filter | Formale Angaben |
| Relevanz für "Jahresbericht über Forschungsleistungen": | 1-fach | Konferenzbeitrag |
| Open-Access-Status: | Open Access |
| Bronze | |
| Lizenz (Deutsch): |  Urheberrechtlich geschützt |