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Philipp Prestel

• Die Hüftkonstruktion stellt, bei der Konstruktion von humanoiden Robotern, einen besonders wichtigen Aspekt dar. Sie hat großen Einfluss auf die Kinematik des Roboters und beeinflusst insbesondere die Stabilität im aufrechten Gang. Da das Testen von Steueralgorithmen und Konstruktion zum Großteil in einer stattfinden soll, sind Steifigkeit und Spielfreiheit besonders wichtig. Diese Thesis sich mitDie Hüftkonstruktion stellt, bei der Konstruktion von humanoiden Robotern, einen besonders wichtigen Aspekt dar. Sie hat großen Einfluss auf die Kinematik des Roboters und beeinflusst insbesondere die Stabilität im aufrechten Gang. Da das Testen von Steueralgorithmen und Konstruktion zum Großteil in einer stattfinden soll, sind Steifigkeit und Spielfreiheit besonders wichtig. Diese Thesis sich mit der Konzeption und Konstruktion einer Hüfte für einen humanoiden Roboter. Ziel es unter gegebenen Randbedingungen Gewichtsbeschränkung, Fertigung usw.) eine für Simulation geeignete Hüfte zu konstruieren. Hierzu wurden zunächst Konzepte des Prinzips des Brainstorming und Recherche zum Stand der Technik gesammelt. Danach wurden diese unter Betrachtung der Vorgaben verglichen und ein Konzept gewählt. Basierend auf dem gewählten Konzept wurde ein erste Entwurf erstellt, der dann weiter ausgearbeitet wurde. Im weiteren Verlauf des Projekts wurde jedoch dass eine Neukonstruktion nicht möglich ist und das Projektziel wurde auf eine einer bereits Hüfte umgestellt. Die vorhandene Hüfte sollte hier mit möglichst geringem und an neuen Motor bzw. Motoroptionen angepasst werden. Dies dient zur Erprobung Motoren, eine neues Projekt, sowie der Verbesserung der vorhandenen Konstruktion.…