Entwicklung der Elektronik- und Software-Infrastruktur zur Ansteuerung einer parallelen Kinematik mit drei Freiheitsgraden für die computergestützte Chirurgie
- Ziel dieser Bachelorarbeit war es, die Motoren einer parallelen Kinematik in Form eines Tripods anzusteuern, um den Endeffektor präzise an bestimmte Positionen zu bewegen. Dadurch wurde getestet, ob sich die Steuerung eines chirurgischen Instrumentes über eine parallele Kinematik prinzipiell für den Einsatz in der klinischen Umgebung eignen würde. Der Tripod umfasst drei Linearachsen, deren LängenZiel dieser Bachelorarbeit war es, die Motoren einer parallelen Kinematik in Form eines Tripods anzusteuern, um den Endeffektor präzise an bestimmte Positionen zu bewegen. Dadurch wurde getestet, ob sich die Steuerung eines chirurgischen Instrumentes über eine parallele Kinematik prinzipiell für den Einsatz in der klinischen Umgebung eignen würde. Der Tripod umfasst drei Linearachsen, deren Längen und Winkel durch die Motoren geändert werden können. Alle drei Linearachsen sind über Kugelgelenke an den Endeffektor gekoppelt. Für die Ansteuerung der Motoren musste sowohl eine Elektronik, als auch eine Software entwickelt werden, die die Kommunikation zwischen den Motoren und einem Computer ermöglichen. Für die Entwicklung der Software wurde die objektorientierte Programmiersprache C++ genutzt. Durch das implementierte C++-Programm können beliebige Positionen an die Motoren gesendet werden, zu denen der Endeffektor daraufhin bewegt wird. Zudem ermöglicht das Programm die individuelle Echtzeit-Steuerung des Endeffektors über eine 3D-Maus mit sechs Freiheitsgraden. Für die Umrechnung der räumlichen Daten der 3D-Maus in die einzelnen Zielpositionen für die Motoren wurde eine Klasse, speziell für diesen Tripod, implementiert. Aufgrund dieser Klasse und der Optimierung von Geschwindigkeit und Beschleunigung der Motoren lässt sich der Endeffektor präzise und flüssig steuern. Die sensitive Steuerung eines chirurgischen Instrumentes wird dadurch ermöglicht, für den Einsatz in einer klinischen Umgebung ist der Tripod aufgrund der Größe und Handhabung jedoch nicht geeignet. Dafür wäre eine Miniaturisierung dieser parallelen Kinematik erforderlich.…
Document Type: | Bachelor Thesis |
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Zitierlink: | https://opus.hs-offenburg.de/2815 | Bibliografische Angaben |
Title (German): | Entwicklung der Elektronik- und Software-Infrastruktur zur Ansteuerung einer parallelen Kinematik mit drei Freiheitsgraden für die computergestützte Chirurgie |
Author: | Yannik Guth |
Advisor: | Harald Hoppe, Martin Klemm |
Year of Publication: | 2018 |
Publishing Institution: | Hochschule Offenburg |
Granting Institution: | Hochschule Offenburg |
Place of publication: | Offenburg |
Page Number: | 55 |
Language: | German | Inhaltliche Informationen |
Institutes: | Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik (E+I) (bis 03/2019) |
Institutes: | Abschlussarbeiten / Bachelor-Studiengänge / MT | Formale Angaben |
Open Access: | Closed Access |
Licence (German): | Veröffentlichungsvertrag für Publikationen mit Print on Demand |
SWB-ID: | 1654747602 |