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Konstruktion und Realisierung eines chirurgischen Fräsroboters mit Parallellkinematik und drei Freiheitsgraden für computergestützte Interventionen mit Augmented-Reality-Unterstützung

  • Ziel der vorliegenden Arbeit ist es, einen Fräsroboter zu konstruieren, der kompakter und leichter sein soll als ein bereits im Labor CompAssMed existierender Fräsroboter. Für den neuen Fräsroboter sollte zusätzlich eine Ansteuerung programmiert werden. Mit der Ansteuerung soll es möglich sein, die Fräserspitze im Arbeitsraum des Fräsroboters programmgesteuert zu positionieren. EineZiel der vorliegenden Arbeit ist es, einen Fräsroboter zu konstruieren, der kompakter und leichter sein soll als ein bereits im Labor CompAssMed existierender Fräsroboter. Für den neuen Fräsroboter sollte zusätzlich eine Ansteuerung programmiert werden. Mit der Ansteuerung soll es möglich sein, die Fräserspitze im Arbeitsraum des Fräsroboters programmgesteuert zu positionieren. Eine Augmented-Reality-Brille soll evaluiert werden, um ihre Integrationsfähigkeit in das Labor zu untersuchen. Alle Ziele wurden erreicht. Das Gewicht des neuen Fräsroboters ist 75 % geringer und er hat eine 85 % kleinere Grundfläche als der vorhandene Fräsroboter. Die Ansteuerung des neuen Fräsroboters, wurde als MATLAB-Skript realisiert und ist funktional. Die Evaluierung der Augmented-Reality-Brille wurde mit dem Ergebnis durchgeführt, dass sie nicht in die Softwareinfrastruktur des Labors CompAssMed integriert werden kann.show moreshow less

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Metadaten
Document Type:Bachelor Thesis
Zitierlink: https://opus.hs-offenburg.de/2891
Bibliografische Angaben
Title (German):Konstruktion und Realisierung eines chirurgischen Fräsroboters mit Parallellkinematik und drei Freiheitsgraden für computergestützte Interventionen mit Augmented-Reality-Unterstützung
Author:Wolfgang SchultzStaff MemberGND
Advisor:Harald Hoppe, Simon Strzeletz
Year of Publication:2018
Date of final exam:2018/08/16
Publishing Institution:Hochschule Offenburg
Granting Institution:Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Place of publication:Offenburg
Page Number:77, [20]
Language:German
Inhaltliche Informationen
Institutes:Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik (E+I) (bis 03/2019)
Institutes:Abschlussarbeiten / Bachelor-Studiengänge / MT
DDC classes:600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften
GND Keyword:Chirurgie; Kinematik; Konstruieren / Computerunterstütztes Verfahren; Medizinische Technik; Robotertechnik
Tag:Augmented-Reality; Fräsroboter; Linearantrieb; MATLAB; Parallelkinematik
Formale Angaben
Open Access: Closed Access 
Licence (German):License LogoUrheberrechtlich geschützt
SWB-ID:1653730404