Volltext-Downloads (blau) und Frontdoor-Views (grau)
  • search hit 43 of 648
Back to Result List

Versuchsaufbau zur Untersuchung und Evaluierung eines Kartierungs- und Lokalisierungssystem

  • Mit der Implementierung sowie einer anschließenden aussagekräftigen Evaluierung, soll das, visuelle-inertiale Kartierungs- und Lokalisierungssystem maplab analysiert werden. Hierbei basiert die Kartierung bzw. Lokalisierung auf der Detektion von Umgebungsmerkmalen. Neben der Möglichkeit der Kartenerstellung besteht ferner die Option, mehrere Karten zu fusionieren und somit weitreichende Gebiete zuMit der Implementierung sowie einer anschließenden aussagekräftigen Evaluierung, soll das, visuelle-inertiale Kartierungs- und Lokalisierungssystem maplab analysiert werden. Hierbei basiert die Kartierung bzw. Lokalisierung auf der Detektion von Umgebungsmerkmalen. Neben der Möglichkeit der Kartenerstellung besteht ferner die Option, mehrere Karten zu fusionieren und somit weitreichende Gebiete zu kartieren sowie für weitere Datenauswertungen zu nutzen. Aufgrund der Durchführung und Bewertung der Ergebnisse in unterschiedlichen Anwendungsszenarien zeigt sich, dass maplab besonders zur Kartierung von Räumen bzw. kleinen Gebäudekomplexen geeignet ist. Die Möglichkeit der Kartenfusionierung bietet weiterhin die Option, den Informationsgehalt von Karten zu erhöhen, welches die Effektivität für eine anschließende Lokalisierung steigert. Bei wachsender Kartierungsgröße hingegen zeigt sich jedoch eine Vergrößerung geometrischer Inkonsistenzen.show moreshow less
  • Through implementation and subsequent evaluation, the research-oriented visual-inertial mapping- and localization-framework maplab is analyzed. Mapping and localization are based on detecting different features in the environment. Next to the possibility to create single-case maps, the included algorithms allow merging maps to increase mapping accuracy and obtain large-scale maps. Furthermore, theThrough implementation and subsequent evaluation, the research-oriented visual-inertial mapping- and localization-framework maplab is analyzed. Mapping and localization are based on detecting different features in the environment. Next to the possibility to create single-case maps, the included algorithms allow merging maps to increase mapping accuracy and obtain large-scale maps. Furthermore, the algorithms can be used to optimize the collected data. The preliminary results show that maplab can be efficiently used for mapping, especially in rooms and small building environments. The possibility of merging maps can be used to increase the overall information of these maps, consequentially improving accuracy at a subsequent localization. However, large-scale mapping results in increased geometrical inconsistency.show moreshow less

Export metadata

Additional Services

Share in Twitter Search Google Scholar

Statistics

frontdoor_oas
Metadaten
Author:Stefan HenselGND, Marin B. Marinov, Max Schmitt
Editor:Alexandar Tsenov, Hristomir Yordanov
Title Additional (English):Experimental Setup for Investigation and Evaluation of a Mapping and Localization System
Publisher:TU–Sofia Publishing House
Place of publication:Sofia, Bulgarien
Year of Publication:2020
Page Number:4
Language:German
Parent Title (German):Herausforderungen der Digitalen Welt: Tagungsband der 9. FDIBA Konferenz, Sofia, Bulgarien
Parent Title (English):Challenges of the Digital World: Proceedings of the 9th FDIBA Conference, Sofia, Bulgaria
Volume:3
ISSN:2535-1338 (Online)
ISSN:2535-132X (Print)
First Page:81
Last Page:84
Document Type:Conference Proceeding
Open Access:Frei zugänglich
Institutes:Bibliografie
Release Date:2021/01/08
Licence (German):License LogoEs gilt das UrhG
Note:
Konferenz: 9. FDIBA Konferenz, Sofia, Bulgarien, 28.–29. November 2019
URL:http://conference.fdiba.tu-sofia.bg/uploads/2019/Proceedings/INF1.pdf?_t=1579553313
URL:http://conference.fdiba.tu-sofia.bg/?page_id=509 (Tagungsband)