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Peer-to-Peer-Navigation in der computerassistierten Chirurgie

  • Optische Navigationssysteme weisen bisher eine eindeutige Trennung zwischen nachverfolgendem Gerät (Tool Tracker) und nachverfolgten Geräten (Tracked Tools) auf. In dieser Arbeit wird ein neues Konzept vorgestellt, dass diese Trennung aufhebt: Jedes Tracked Tool ist gleichzeitig auch Tool Tracker und besteht aus Marker-LEDs sowie mindestens einer Kamera, mit deren Hilfe andere Tracker in Lage undOptische Navigationssysteme weisen bisher eine eindeutige Trennung zwischen nachverfolgendem Gerät (Tool Tracker) und nachverfolgten Geräten (Tracked Tools) auf. In dieser Arbeit wird ein neues Konzept vorgestellt, dass diese Trennung aufhebt: Jedes Tracked Tool ist gleichzeitig auch Tool Tracker und besteht aus Marker-LEDs sowie mindestens einer Kamera, mit deren Hilfe andere Tracker in Lage und Orientierung nachverfolgt werden können. Bei Verwendung von nur einer Kamera geschieht dies mittels Pose Estimation, ab zwei Kameras werden die Marker-LEDs trianguliert. Diese Arbeit beinhaltet die Vorstellung des neuen Peer-To-Peer-Tracking-Konzepts, einen sehr schnellen Pose-Estimation-Algorithmus für beliebig viele Marker sowie die Klärung der Frage, ob die mit Pose Estimation erreichbare Genauigkeit vergleichbar mit der eines Stereo-Kamera-Systems ist und den Anforderungen an die chirurgische Navigation gerecht wird.show moreshow less

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Metadaten
Author:Simon Strzeletz, Simon HazubskiGND, José-Luis Moctezuma, Harald HoppeGND
Editor:Thomas Neumuth, Andreas Melzer, Claire Chalopin
Contributing Corporation:Deutsche Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V.
Year of Publication:2018
ISBN:978-3-00-060786-8
Language:German
Parent Title (German):Tagungsband der 17. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC) 2018, 13.-15. September, Leipzig
First Page:119
Last Page:124
Document Type:Conference Proceeding
Institutes:Hochschule Offenburg / Bibliografie
Acces Right:Frei zugänglich
Release Date:2019/01/22
Licence (German):License LogoEs gilt das UrhG
URL:https://www.curac.org/images/advportfoliopro/images/CURAC2018/CURAC%202018%20Tagungsband.pdf