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Entwicklung einer Roboterumgebung für haptische Interaktionen

  • Die vorliegende Bachelorarbeit beschreibt die Erstellung einer Anwendung, die es ermöglicht, einen Roboterarm mithilfe eines haptischen Geräts zu steuern. Zudem wird die Kraftrückkopplung des haptischen Geräts, abhängig von der wirkenden Kraft des Roboterarms, implementiert. Zur Realisierung dieser Anforderungen wurden zwei Programme erstellt; diese beiden Programme sind über eine TCP VerbindungDie vorliegende Bachelorarbeit beschreibt die Erstellung einer Anwendung, die es ermöglicht, einen Roboterarm mithilfe eines haptischen Geräts zu steuern. Zudem wird die Kraftrückkopplung des haptischen Geräts, abhängig von der wirkenden Kraft des Roboterarms, implementiert. Zur Realisierung dieser Anforderungen wurden zwei Programme erstellt; diese beiden Programme sind über eine TCP Verbindung miteinander verbunden. Programm 1 stellt die haptische Umgebung bereit, Programm 2 die Robot Operating System Node, mit welcher die Daten zum Roboter gesendet und Daten vom Roboter empfangen werden können. Die in dieser Arbeit erstellten Programme wurden mithilfe von Test Nodes überprüft und leiten die Position der haptischen Umgebung weiter. Die Kraftrückkopplung des haptischen Geräts ist ebenfalls vorhanden und integriert. Ein Testlauf mithilfe eines simulierten Roboterarms konnte erfolgreich durchgeführt werden.show moreshow less

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Metadaten
Author:Martin Seidinger
Place of publication:Offenburg
Year of Publication:2019
Pagenumber:33
Language:German
Advisor:Jan Münchenberg, Christopher Stippekohl
Publishing Institution:Hochschule Offenburg
Granting Institution:Hochschule Offenburg
Document Type:Bachelor Thesis
Acces Right:Zugriffsbeschränkt
Release Date:2019/10/07
Licence (German):License LogoEs gilt das UrhG