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This paper describes the magmaOffenburg 3D simulation team trying to qualify for RoboCup 2012. While last year’s TDP focused on the tool set created for 3D simulation and the support for heterogeneous robot models, this year we focus on the different ways how robot behavior can be defined in the magmaOffenburg framework and how those behaviors can be improved by learning.
Seit 1997 finden jährlich Weltmeisterschaften im Roboterfußball statt. Das Ziel ist es dabei, bis 2050 eine Mannschaft aus Robotern zu stellen, die gegen den menschlichen Fußballweltmeister gewinnt. Dazu müssen die Roboter in der Lage sein, das Verhalten ihrer menschlichen Gegner einzuschätzen und ihre Entscheidungen vorauszuahnen. Während die gängigen Verfahren zur Entscheidungsfindung in unsicheren Umgebungen in der Regel auf rationalen Entscheidungen nach der Entscheidungstheorie basieren, zeigt sich, dass menschliches Entscheiden teilweise nicht dieser Rationalität folgt. Daniel Kahneman und Amos Tversky zeigten das in vielen Studien und entwickelten daraus die bekannte Prospect Theory für die Kahneman 2002 den Wirtschaftsnobelpreis erhielt. In diesem Artikel wird beschrieben, wie Extended Behavior Networks (EBNs) auf einfache Weise erweitert werden können, um menschliches Entscheidungsverhalten auch in Situationen reproduzieren zu können, die von der rationalen Entscheidungstheorie abweichen.
Große Logistikunternehmen stehen in den letzten Jahren zunehmend vor neuen Herausforderungen. Zum einen steigt die Menge zu transportierender Güter jährlich, zum anderen entstanden durch Verschmelzungen großer Logistikunternehmen, wie z. B. Deutsche Post, Danzas und Exel oder UPS und Fritz, riesige Fahrzeugflotten, deren effiziente Planung die Unternehmen vor enorme Probleme stellt. Die einzige Möglichkeit, diese meist heterogenen, also aus vielen verschiedenen Verkehrsmitteln bestehenden Flotten mit herkömmlichen Mitteln effizient zu planen, ist die Aufteilung in (regionale) Geschäftsbereiche. Dadurch können viele Synergieeffekte nicht genutzt werden, was unter anderem zu unnötig hohen Transportkilometerleistungen und Leerfahrten führt. Im Rahmen des Forschungsprojekts Attractive (Programm IngenieurNachwuchs) wurden neue Algorithmen entwickelt, mit deren Hilfe dieOptimierung von Transportaufträgen unter realen Be-dingungen und in realistischen Größenordnungen möglich wird. In diesem Artikel wird kurz auf die Optimierung eingegangen, und dann werden die ersten gewonnenen Ergebnisse zusammengefasst.
This paper describes the magmaOffenburg 3D simulation team trying to qualify for RoboCup 2013. While last year’s TDP focused on different ways how robot behavior can be defined in the magmaOffenburg framework this year we focus on how we statistically evaluate new features on distributed systems. We also show some results gained through such analysis.
In this paper we propose a motion framework forbipedal robots that decouples motion definitions from stabilizingthe robot. This simplifies motion definitions yet allows dynamicmotion adaptations. Two applications, walking and stopping onone leg, demonstrate the power of the framework. We show thatour framework is able to perform walking and stopping on one legeven under extreme conditions and improves walking benchmarkssignificantly in the RoboCup 3D soccer simulation domain.
Autonomous humanoid robots need high torque actuators to be able to walk and run. One problem in this context is the heat generated. In this paper we propose to use water evaporation to improve cooling of the motors. Simulations based on thermodynamic calculations as well as measurements on real actuators show that, under the assumption of the load of a soccer game, cooling can be considerably improved with relatively small amounts of water.
This paper describes the new Sweaty humanoid adult size robot trying to qualify for the RoboCup 2014 adult size humanoid competition. The robot is built from scratch to eventually allow it to run. One characteristic is that to prevent the motors from overheating, water evaporation is used for cooling. The robot is literally sweating which has given it its name. Another characteristic is, that the motors are not directly connected to the frame but by means of beams. This allows a variable transmission ratio depending on the angle.