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Ein neuer Ansatz wurde für mobile Roboter zur gleichzeitigen 3D (Drei-Dimensionaler) Kartierung und Lokalisierung vorgestellt. Die Grundlage bilden attributierte Flächenmodelle, die z.B. von segmentierten Laserscanner-Tiefenbildern stammen. Zur Optimierung der Gesamtähnlichkeit zwischen Flächenmodellen unter Zeitbedingungen werden mehrere Verfahren (Beschränkte Baumsuche, Iterative Verfeinerung, Evolutionäralgorithmus) kombiniert. Es wird speziell anhand der Ähnlichkeitsmaße gezeigt, wie das Wissen über die Lage stufenweise generiert und verwendet wird. Erste Messungen an realen segmentierten Tiefenbildfolgen zeigen, dass das Verfahren unbekannte übelappung, Verdeckung und Segmentierungsfehler toleriert sowie Echtzeitpotenzial besitzt.
The bandwidth behavior of graded-index multimode fibers (GI-MMFs) for different launching conditions is investigated to understand and characterize the effect of differential mode delay. In order to reduce the launch-power distribution the near field of a single-mode fiber is used to produce a controlled restricted launch. The baseband response is measured by observing the broadening of a narrow input pulse (time-domain measurement). The paper verifies the degradation in bandwidth due to profile distortion by scanning the spot of the single-mode fiber with a transversal offset from the center of the test sample. In addition, the impact of the launch-power distribution tuned by different spot-size diameters is demonstrated. Measurements were taken on ‘older’ 50-μm and 62.5-μm GI-MMFs as well as on laser-performance-optimized fibers more recently developed.