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Auf Grundlage der Computer-Aided-Design (CAD)-rekonstruierten ersten „Eisernen Hand“ des Götz von Berlichingen wird ein umgebautes, controllergesteuertes sensomotorisches Fingersystem auf seine Funktionalität beim Greifen von unterschiedlichen Gegenständen beschrieben und geprüft. Die elektronischen Finger, die den „Pinzettengriff“ nachahmen und automatisch bei dem zuvor eingestellten Anpressdruck abschalten, bewiesen eine bemerkenswerte Alltagstauglichkeit. Das vorgestellte Grundkonzept könnte eine Alternative bei der Entwicklung einfacher und kostengünstiger, aber dennoch gut einsatzfähiger bionischer Hände sein und zeigt einmal mehr, wie historische Ideen in die Gegenwart transferiert werden können.
Die Funkschnittstelle nach dem Bluetooth Standard ist heutzutage nicht mehr aus dem Consumer-Markt wegzudenken. Auch durch die zukünftige Weiterentwicklung des Prinzips von IoT (Internet of Things) wird vor allem die Bluetooth Low Energy Technologie für Unternehmen bei der Entwicklung von Geräten mehr an Bedeutung gewinnen. Um die Studierenden im Bereich der Kommunikationstechnik auf das Thema Bluetooth vorzubereiten, wird der Versuch „Kurzstreckenkommunikation nach dem Bluetooth Standard“ im Telekommunikations-Labor an der Hochschule Offenburg angeboten. Der Versuch wurde im Rahmen dieser Bachelor-Thesis an die heutigen Anforderungen angepasst.
Die nachfolgende Bachelor-Thesis beinhaltet die gesamte Laboranleitung des Versuchs, welche in die drei Teile: Theoretische Grundlagen, vorbereitende Aufgaben und der Versuchsdurchführung aufgeteilt wird. Der Versuchsanleitung folgt ein Teil mit weiteren Anmerkungen für die akademischen Mitarbeiter, welche den Versuch betreuen. Hier wird sichergestellt, dass auch in Zukunft der Versuch problemlos weiter durchgeführt werden kann. Im Anhang befinden sich die Musterlösungen für die vorbereitentenden Aufgaben und der Versuchsdurchführung.
Aufbau/Ansteuerung/Kalibrierung/Pilotierung eines Lautsprecher-Halbkreises für Lokalisationstests
(2019)
Seit September 2018 ist die Hochschule Offenburg im Besitz einer Hörkabine, in der ein Schallquellenlokalisationstest im Rahmen dieser Bachelorarbeit aufgebaut wurde. Eine Schallquellenlokalisation ist im Alltag für Normalhörende in den meisten Fällen keine Schwierigkeit. Wir Menschen sind in der Lage mit einer Genauigkeit von 1° bis 2° eine Schallquelle zu lokalisieren (Feigenspan 2017,S.624). Entfällt jedoch das Hörvermögen auf einer Seite, so verschlechtert sich die Lokalisationsfähigkeit erheb-lich. Um Schallquellen präzise lokalisieren zu können, werden optimaler Weise beide Ohren benötigt. Heutzutage gibt es viele Hörsysteme, um diverse Hörstörungen zu therapieren. Den-noch bleibt die Lokalisationsfähigkeit für Menschen mit einseitiger Taubheit, bezie hungsweise asymmetrischen Hörverlust eine Herausforderung. Ein Schallquellenlo kalisationstest findet Anwendung in der Klinik, um eine bestmögliche Versor gung/Therapie durch Hörsysteme zu gewährleisten. Ziel dieser Bachelorarbeit war der Aufbau eines Lokalisationstestes nach Leitlinien einer wissenschaftlichen Publikation, sowie die Durchführung an fünf freiwilligen Normalhörenden. Die Realisierung umfasste den Aufbau der Lautsprecher, die An-steuerung mithilfe einer externen Soundkarte und MATLAB, eine Kalibrierung der Lautsprecher und die Durchführung der Tests.
Mit Hilfe eines Präzisionsmessplatzes soll es ermöglicht werden, automatisierte Tests mit optischen Distanzsensoren der Firma SICK durchzuführen. Hierbei handelt es sich um applikationsbezogene Vergleichsmessungen. Für die Realisierung einer erweiterbaren, automatischen Ansteuerung wird mit LabVIEW eine Software entwickelt, die unterschiedliche Distanzsensoren für Displacement Anwendungen (kurze Reichweite) einbindet. Zur Bewertung von Sensoren werden unterschiedliche Messmodi bereitgestellt. Hierbei werden motorisierte Linearachsen angesteuert, wodurch dynamische 2D-, bzw. 3D Messungen von unterschiedlichen Materialproben ermöglicht werden. Außerdem können Messergebnisse verschiedener Materialproben visuell verglichen werden. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, aufgenommene Messdaten zu exportieren.
Mit der realisierten Ansteuerungssoftware ist es möglich, in Zukunft Mitarbeiter der global agierenden Sales & Service Units ressourcenschonend und in einem anwendungsbezogenen Kontext in die Benutzung und Bewertung von Dis-placementsensoren einzuarbeiten. Für diese Maßnahme der betrieblichen Weiterbildung ist eine Lerneinheit konzipiert. Hier geht es hauptsächlich darum, dass Mitarbeiter die Eigenschaften und Konfigurationsmöglichkeiten von Displacementsensoren verstehen und für unterschiedliche Testobjekte anwenden. Für die Lerneinheit sind Unterrichtsmaterialien erstellt sowie ein vollständiger Unterrichtsentwurf erarbeitet. Der Unterrichtsentwurf orientiert sich an dem Perspektivenschema nach Klafki (vgl. 1994, S. 270ff.).
Die vorliegende Bachelorarbeit beschreibt die Erstellung einer Anwendung, die es ermöglicht, einen Roboterarm mithilfe eines haptischen Geräts zu steuern. Zudem wird die Kraftrückkopplung des haptischen Geräts, abhängig von der wirkenden Kraft des Roboterarms, implementiert.
Zur Realisierung dieser Anforderungen wurden zwei Programme erstellt; diese beiden Programme sind über eine TCP Verbindung miteinander verbunden. Programm 1 stellt die haptische Umgebung bereit, Programm 2 die Robot Operating System Node, mit welcher die Daten zum Roboter gesendet und Daten vom Roboter empfangen werden können.
Die in dieser Arbeit erstellten Programme wurden mithilfe von Test Nodes überprüft und leiten die Position der haptischen Umgebung weiter. Die Kraftrückkopplung des haptischen Geräts ist ebenfalls vorhanden und integriert.
Ein Testlauf mithilfe eines simulierten Roboterarms konnte erfolgreich durchgeführt werden.
Zum aktuellen Zeitpunkt sind alle Sensoren einer Herz-Lungen-Maschine des Unternehmens Getinge kabelgebunden. Dadurch besteht das Risiko, dass sich während einer OP Keime auf den Kabeln sammeln, die Kabel steigern den Zeitaufwand beim Reinigen und Konnektieren und lassen das Gesamtsystem unübersichtlich wirken.
Das Ziel dieser Arbeit ist es, ein Konzept zu entwickeln, wie die Datenübertragung von einem Sensor zu einer Herz-Lungen-Maschine drahtlos erfolgen kann. Dazu wurden elf gewichtete Anforderungen an einen Funkstandard für eine drahtlose Datenübertragung definiert. Bezüglich dieser Anforderungen wurden 15 Funkstandards anhand einer Literaturrecherche analysiert. Es stellte sich heraus, dass sich ZigBee, IEEE 802.15.6, Z-Wave und EnOcean für diese Anwendung eignen, wobei ZigBee im Vergleich zu den anderen Funkstandards als am besten geeignet bewertet wurde.
Um die Eigenschaften von ZigBee bezüglich der definierten Anforderungen zu verifizieren, wurde ein ZigBee-Prototyp implementiert und getestet. Für die Bereitstellung der Mess-Funktionalität für die Tests wurde ein Programm in C++ geschrieben. Mit Hilfe dieser Tests konnte die Erfüllung der Anforderungen von ZigBee bestätigt werden.
Auf dieser Grundlage ist es möglich, die drahtlose Datenübertragung zwischen Sensor und Herz-Lungen-Maschine auf Basis des ZigBee-Funkstandards zu entwickeln. Ausblickend ist es für die Entwicklung von drahtlosen Sensoren einer Herz-Lungen-Maschine ratsam, die Akzeptanz der Anwender zu erfragen und die regulatorischen Anforderungen für Funk bei Medizinprodukten zu erläutern.
Entwicklung und Implementierung einer Methode zur Funktions- und Verschleißprüfung von Sägeanlagen
(2019)
Die Firma KASTO Maschinenbau produziert Lagersysteme und Sägemaschinen und möchte in Zukunft mit Hilfe von prädiktiver Wartung einen Mehrwert für den Kunden, die firmeneigenen Servicetechniker und die Inbetriebnehmer generieren. Für diesen Weg in Richtung prädiktive Wartung werden in der vorliegenden Arbeit, zunächst mittels Recherche, Grundlagen definiert. Die anschließende Analyse verschiedener Bauteile und Baugruppen in der Lagertechnik und im Sägemaschinenbau führt zur Konkretisierung der Umsetzungsmöglichkeiten.
Im weiteren Verlauf der Arbeit werden die verschleißkritischen Bauteile eines KASTOwin-Bandsägeautomats behandelt. Durch die Analyse der einzelnen Verschleißformen und -erscheinungen an dessen Komponenten können Parameter zur Verschleiß-überwachung ermittelt werden. Die Überwachung dieser Prozesse soll dabei mit bestehender Sensorik durchgeführt werden und beschränkt sich deshalb hauptsächlich auf die Messeinrichtung der Frequenzumformer. Für die Komponenten Sägebandantrieb, Sägevorschubantrieb, Materialvorschubantrieb, Bandverlaufsensor, sowie das Hydrauliksystem werden entsprechende Methoden zur Funktions- und Verschleiß-prüfung ausgearbeitet.
Auf Basis dieser Methoden wird dann die Implementierung in Form eines SPS-Programms und einer dazu passenden, grafischen Benutzeroberfläche durchgeführt. Das bestehende SPS-Programm und die Benutzeroberfläche werden durch zusätzliche Programmteile ergänzt. Sämtliche Ergänzungen sind portabel und modular ausgelegt, sodass diese problemlos auch in anderen Sägemaschinen ergänzt werden können. Um kritische Verschleißsituationen nach deren Eintritt zu analysieren und daraus Schlüsse im Sinne der prädiktiven Wartung zu ziehen, ist die Sicherung aller Langzeitdaten von enormer Bedeutung. Da der remanente Speicher der SPS jedoch begrenzt ist, werden sämtliche Daten über die Visualisierung gesichert. Alle aufgenommen Daten werden sowohl grafisch als auch in Form von Werten visualisiert und können dem Kunden und Servicetechniker, sowie dem Inbetriebnehmer Aufschluss über den Zustand der Komponenten geben.
Letztlich werden die implementierten Abläufe an einer Vorführmaschine getestet. Es kann dabei die Funktion sämtlicher Prüfungen bestätigt werden
Hochgenaue Systeme zur Positionsbestimmung spielen im heutigen Zeitalter für den privaten, kommerziellen aber auch militärischen Bereich eine immer wichtigere Rolle. Anwendungsgebiete wie Wandern, Geocaching, Mauterhebungssysteme, autonome Luft-, Land- und Seefahrt, sowie etliche militärische Verwendungen sind nur ein kleiner Überblick dieser Anwendungsmöglichkeiten.
Die durch die Anwendungsgebiete auftretende Notwendigkeit der Satellitennavigation, stellt meine Motivation dar, den Laborversuch Messtechnische Analyse eines Systems zur Satellitennavigation zu erneuern. Dieser Laborversuch soll den Studierenden des Studiengangs Elektrotechnik/Informationstechnik mit dem Schwerpunkt Kommunikationstechnik die Satellitennavigation anhand moderner Laboreinrichtung näherbringen.
Die nachfolgende Arbeit beschäftigt sich zu Beginn mit den allgemeinen theoretischen Grundlagen der Satellitennavigation, gefolgt von systemspezifischen Beschreibungen. Die weiteren Kapitel beinhalten die Versuchsbeschreibung, eine Musterlösung und Informationen für den betreuenden akademischen Mitarbeiter.
Des Weiteren wurden Messreihen aufgezeichnet, welche die einzelnen
Satellitennavigationssysteme qualitativ gegenüberstellen. Auf die Messreihen wird in dieser Thesis nicht eingegangen. Hierfür darf an dieser Stelle auf einen Beitrag in der Hochschulzeitschrift Forschung im Fokus verwiesen werden.
The Baroque composer Johann Sebastian Bach (1685–1750) has left us with many puzzles. The well-known oil painting by Elias Gottlob Haußmann is the only painting for which Bach actually posed in person. According to this portrait, Bach must have been quite obese. The cheeks and nose are flushed – possibly as signs of hypertension – and the eye lids are narrow – a sign of myopia. Furthermore, there is a thinning of the lateral third of the right eyebrow, which is known as Hertoghe’s sign, and indicated periorbital edema. Both signs are compatible with hypothyroidism. Bach might have been suffering from type-2 diabetes as the origin of his final illness, and the obituary reports two cataract surgeries by oculist John Taylor in March/April 1750, and, four months later, “apoplexy” followed by a high fever, of which Bach died. It may be speculated, however, that Bach’s entire illness was the result of his presumed obesity, possibly in combination with hypothyroidism.
Das Team "magmaOffenburg" nimmt seit 2009 an der 3D-Simulationsliga des RoboCups teil. Wie gut das Laufen auf zwei Beinen in der verwendeten Simulationsumgebung "SimSpark" funktioniert ist einer der zentralen Faktoren für ein erfolgreiches Abschneiden. Bisher wird für das Laufen ausschließlich eine inverskinematische Walk-Engine verwendet.
In dieser Arbeit wird mit genetischen Algorithmen und einer modellfreien Parametrisierung Laufen komplett "from scratch" gelernt. Derselbe Ansatz wurde zuvor bereits erfolgreich für das Lernen von Kicks eingesetzt. Gegenüber der alten Walk-Engine zeichnet diesen Ansatz besonders aus, dass zum ersten Mal die Zehengelenke genutzt werden, welche eines der verfügbaren Robotermodelle besitzt. Dies ermöglicht einen natürlicheren und schnelleren Gang. Zwar ist die Stabilität des gelernten Laufens noch nicht vergleichbar mit dem bisherigen (der Spieler fällt etwa 26% häufiger hin), aber beispielsweise beim Vorwärtslaufen konnten mit einer Geschwindigkeit von 1.3 m/s statt 1 m/s Steigerungen von 30% erzielt werden.
Darüber hinaus wurde untersucht, wie dem Agenten im Anschluss an das gelernte Laufen wieder ein Übergang zur alten Walk-Engine gelingen kann. Der erfolgreichste Ansatz basiert ebenfalls wieder auf einer mit genetischen Algorithmen trainierten Bewegung. Er ist in etwa der Hälfte der Fälle erfolgreich.
Verfahren zur Bestimmung von Eigenschaften einer Rohrleitung, insbesondere der Position eines Abzweigs einer Abwasserrohrleitung,(a) bei dem ein Schallwellensendesignal (S, S') an einem vorgegebenen Einspeisepunkt in die Rohrleitung (1) eingespeist wird und sich in axialer Richtung der Rohrleitung (1) ausbreitet,(b) wobei das Frequenzspektrum des Schallwellensendesignals (S, S') eine Frequenzkomponente oder einen Spektralbereich aufweist, dessen maximale Frequenz kleiner ist als die untere Grenzfrequenz (f) für die erste Obermode,(c) bei dem innerhalb der Rohrleitung (1) reflektierte Anteile (S, S, S, S', S', S') des Schallwellensendesignals (S, S') als Schallwellenempfangssignal (E, E') detektiert werden, und(d) bei dem die Rohrleitung (1) durch eine Auswertung des Schallwellenempfangssignal (E, E') in Bezug auf das Schallwellensendesignal (S, S') hinsichtlich des Vorhandenseins von Schallwellenreflexionen (S, S, S, S', S', S') verursachenden Reflexionsorten entlang der Rohrleitung (1) untersucht wird,(e) wobei mittels der Auswertung des Schallwellenempfangssignals (E, E') zumindest jeweils der Abstand (I) eines Reflexionsortes von dem Einspeisepunkt bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet,(f) dass die Schallgeschwindigkeit (c) der Grundmode bei der aktuellen Temperatur innerhalb der Rohrleitung (1) unter Verwendung eines Schallwellenmesssignals ermittelt wird, welches eine Frequenz oder ein Frequenzspektrum aufweist, bei dem das Schallwellenmesssignal innerhalb der Rohrleitung (1) mit ausreichender Genauigkeit als ebene Schallwelle behandelt werden kann, wobei hierzu die Laufzeiten des Schallwellenmesssignals über eine vorbekannte Strecke (L) in beiden Richtungen gemessen wird,(g) dass die so ermittelte Schallgeschwindigkeit (c) einer ebenen Schallwelle gleich der tatsächlichen Schallgeschwindigkeit der Grundmode bei der aktuellen Temperatur innerhalb der Rohrleitung (1) gesetzt wird, und(h) dass die so bestimmte Schallgeschwindigkeit zur Bestimmung des Abstand (I) eines Reflexionsortes von dem Einspeisepunkt verwendet wird.
Die Erfindung betrifft eine Ösophaguselektrodensonde bzw. einen Ösophaguskatheter 10 zur Bioimpedanzmessung und/oder zur Neurostimulation, eine Vorrichtung 100 zur transösophagealen kardiologischen Behandlung und/oder kardiologischen Diagnose und ein Verfahren zum Steuern oder Regeln einer Ablationseinrichtung zum Durchführen einer Herzablation. Die Ösophaguselektrodensonde 10 umfasst eine Bioimpedanzmesseinrichtung zur Messung der Bioimpedanz von zumindest einem Teil des die Ösophaguselektrodensonde 10 umgebenden Gewebes. Die Bioimpedanzmesseinrichtung umfasst mindestens eine erste Elektrode 12A und mindestens eine zweite Elektrode 12B, wobei die mindestens eine erste Elektrode 12A auf einer dem Herzen zugewandten Seite 14 der Ösophaguselektrodensonde 10 angeordnet ist, und die mindestens eine zweite Elektrode 12B auf einer vom Herzen abgewandten Seite 16 der Ösophaguselektrodensonde 10 angeordnet ist.Die Vorrichtung 100 umfasst die Ösophaguselektrodensonde 10 und eine Steuer- und/oder Auswerteinrichtung 30. Die Steuer- und/oder Auswerteinrichtung 30 ist eingerichtet, ein erstes Bioimpedanzmesssignal von der mindestens einen ersten Elektrode 12A und ein zweites Bioimpedanzmesssignal von der mindestens einen zweiten Elektrode 12B zu empfangen und zu vergleichen, und ein Kontrollsignal auf Basis des Vergleichs zu generieren. Das Kontrollsignal kann ein Signal zum Steuern oder Regeln einer Ablationseinrichtung zum Durchführen einer Herzablation sein.