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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Eigenschaften einer Rohrleitung, insbesondere der Position eines Abzweigs einer Abwasserrohrleitung, bei dem ein Schallwellensendesignal (S, S‘) an einem vorgegebenen Einspeisepunkt in die Rohrleitung (1) eingespeist wird und sich in axialer Richtung der Rohrleitung (1) ausbreitet, wobei das Frequenzspektrum des Schallwellensendesignals (S, S‘) eine Frequenzkomponente oder einen Spektralbereich aufweist, dessen maximale Frequenz kleiner ist als die untere Grenzfrequenz (fc) für die erste Obermode, bei dem innerhalb der Rohrleitung (1) reflektierte Anteile (Sr1, Sr2, Sr3, S’r1, S’r2, S’r3) des Schallwellensendesignals (S, S‘) als Schallwellenempfangssignal (E, E‘) detektiert werden, und bei dem die Rohrleitung (1) durch eine Auswertung des Schallwellenempfangssignals (E, E‘) in Bezug auf das Schallwellensendesignal (S, S‘) hinsichtlich des Vorhandenseins von Schallwellenreflexionen (Sr1, Sr2, Sr3, S’r1, S’r2, S’r3) verursachenden Reflexionsorten entlang der Rohrleitung (1) untersucht wird, wobei mittels der Auswertung des Schallwellenempfangssignals (E, E‘) zumindest jeweils der Abstand (l) eines Reflexionsortes von dem Einspeisepunkt bestimmt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Realisierung des Verfahrens.
Das Ausmaß der elektrischen ventrikulären Desynchronisation bei reduzierter linksventrikulärer Funktion ist von Bedeutung für den Erfolg der Resynchronisationstherapie der Herzinsuffizienz mit biventrikulärer Stimulation. Das Ziel der Untersuchung besteht in der nichtinvasiven Messung der elektrischen inter-ventrikulären Desynchronisation mit und ohne ischämische Herzerkrankung bei kardialen Resynchronisationstherapie Respondern. Bei Patienten mit 25,3 ± 7,3 % reduzierter linksventrikulärer Ejektionsfraktion und 166,9 ± 38,5 ms QRS-Dauer wurde das transösophageale linksventrikuläre EKG abgeleitet. Die QRS-Dauer korrelierte mit dem interventrikulären und links-ventrikulären Delay bei Resynchronisationstherapie Respondern mit nicht-ischämischer Herzerkrankung.
In this paper we propose a motion framework forbipedal robots that decouples motion definitions from stabilizingthe robot. This simplifies motion definitions yet allows dynamicmotion adaptations. Two applications, walking and stopping onone leg, demonstrate the power of the framework. We show thatour framework is able to perform walking and stopping on one legeven under extreme conditions and improves walking benchmarkssignificantly in the RoboCup 3D soccer simulation domain.